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在线高清理伦片2018年10月08日

在一些小型無人機的硬件組成中,用到陀螺儀、加速度傳感器硬件及功能的無人機在线高清理伦片相當常見。另外,還有一些無人機會使用到傾角傳感器,來實現對姿態穩定的控制。由此可見,無人機中的陀螺儀和傾角傳感器發揮著非常重要的作用。


我們知道,無人機的飛行控制系統是其最主要的組成部分之一,而姿態的穩定控制是對無人機順利執行各項任務的有效方法。在目前無人機實際制造和應用中,部分無人機在线高清理伦片基于三軸陀螺儀和傾角傳感器,來構成全姿態的增穩控制系統。


無人機內回路中的陀螺儀和傾角傳感器


無人機姿態增穩控制屬于內回路控制,它包括姿態保持與控制、速度控制等模式。內回路控制是在以三軸陀螺儀和傾角傳感器獲取無人機飛行姿態的基礎上,通過對升降舵、方向舵的控制,完成飛行姿態的穩定與控制。


其中,三軸陀螺儀主要用來測量無人機在飛行過程中俯仰角、橫滾角和偏航角的角速度,并根據角速度積分計算角度的改變。而一般采用雙軸傾角傳感器,與三軸陀螺儀構成全姿態增穩控制回路。


陀螺儀測量得到的角速度信息用作增穩反饋控制,使飛機操縱起來變的更“遲鈍”一些,從而利用傾角傳感器測得飛機橫滾角和俯仰角。然后將陀螺儀測得的角速率信息和傾角傳感器測得的姿態角進行捷聯運算,得到融合后的姿態信息。這種較為復雜的捷聯算法,能夠使姿態精度得到很大提高。


無人機內回路控制是外回路控制的基礎和核心


另外,外回路控制是以GPS模塊的位置、航向信號、氣壓傳感器的氣壓高度信號為基準的,它通過導航控制方法計算出飛行器的預定航線和實際航線。


因而可以說,內回路控制作為飛行控制的核心回路,也是飛行高度、航跡等外回路控制的基礎。內回路控制可以說是外回路控制的基礎,對其能否穩定飛行起著至關重要的作用。


總體來說,從實際應用的效果看,基于三軸陀螺儀和傾角傳感器構成的姿態增穩控制系統,不僅滿足了一些無人機現階段任務要求,還達到了良好的效果,為同類無人機的開發與研制提供了一套行之有效的方法。


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